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L'elemento simbolo di Cancellara è il Castello Medioevale che ancora oggi si presenta con una architettura bella, forte e imponente con la quale, dall'alto della collina dove è situato, domina il Borgo Modioevale e l'intero abitato. Costruito intorno al 1300, probabilmente dai signori Acquaviva D'Aragona, ha ospitato negli anni diverse dinastie di principi feudali, i Carafa, i Caracciolo, i Pappacoda che gli hanno dato gloria e prestigio. Forse distrutto e sicuramente danneggiato dal terremoto del 1694, rimane "diruto" per lungo tempo e solo nel XIX sec. si trovano fonti che lo descrivono ricostruito e simile a quello che è ancora oggi. Il frazionamento proprietario degli inizi del 1900 e il sisma del 1930 ne hanno modificato l'assetto distributivo; il più recente sisma del 1980 ha provocato danni notevoli all'immobile rendendo necessario l'abbattimento di una parte del piano superiore. L’articolazione planimetrica è varia e complessa, ma unica e suggestiva. Le cortine murarie hanno elementi artistici significativi come portali bugnati, decorazioni, fregi, cornicioni in pietra lavorata. E’ formato da un insieme di corpi di fabbrica a 3 livelli che racchiudono un cortile interno quadrangolare. Il capo esposto a Sud si affaccia su uno strapiombo di 40 m. Sul lato Est si erge un torrione quadrangolare avanzato rispetto all’edificio. Di fianco alla torre c’è l’ingresso principale preceduto da una lunga gradinata e da un piccolo cortile racchiuso da muri di cinta. Le finestre a Sud sono disposte su 3 file allineate verticalmente con scansione regolare; mentre quelle a Nord appaiono disposte in maniera più caotica. Alcuni anziani raccontano che questo castello fosse più grande dell’attuale, che ad esso si univa una cinta muraria che racchiudeva il paese e che riusciva a difenderlo; non è inusuale che si sia conservato solo la dimora principale, mentre le altre superfici furono adibite ad abitazioni private. Si racconta che quando fu costruito il castello, l’architetto, ignoto, volle costruire ben 365 stanze, tante quanti i giorni dell’anno; forse perché così il barone poteva goderne la luce da ogni angolo. A proposito della luce vi è un aneddoto molto interessante; pare che ancora oggi, qualcuno conosce una stanza del castello dove non compare per niente la luce. Molti hanno tentato di illuminarla senza riuscirci. Altra leggenda è quella della stanza del tesoro:pare che ci fosse una stanza contenente un tesoro il cui pezzo pregiato fosse una chioccia d’oro con i pulcini anch’ essi dorati. Come ogni castello anche quello di Cancellara pare avesse un passaggio segreto che sbucasse fuori dal centro abitato, si presuppone vicino la fiumara. Tra leggende e misteri comunque di certo c’è che secoli fa il castello e la piazza sottostante (piazza Sedile) fossero ad uno stesso livello e che uno smottamento li abbia collocati nella posizione attuale. Alla data odierna l’Amministrazione ha progettato la riqualificazione e la valorizzazione del Castello con la rivitalizzazione dell’ intero borgo antico. Il progetto stralcio, i cui lavori termineranno presumibilmente nella primavera/estate del 2011, prevede il completamento del restauro architettonico del primo livello del castello e l’allestimento di un museo multimediale sulla storia del Castello di Cancellara e le fortificazioni di Basilicata. Con la realizzazione degli interventi suddetti si prevede di attivare una serie di servizi quali:
